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元末与弟刘谦聚众起兵保乡里。后投靠朱元璋，随胡大海攻徽州、宁国等地，授中军左元帅。后率兵增援池州，与赵普胜战阵亡。其弟谦继职，率兵征江西。明洪武元年(1368)，以扈车驾率军北征。后调防山、陕，升都督。永乐间病卒。
明初积功为中军左元帅，与陈友谅将赵普胜战死，祭功臣庙。
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