约前4世纪

齐威王和大将田忌各出上、中、下三匹马举行比赛。田忌采纳孙膑建议，以下马对齐威王的上马，以上马对齐威王的中马，以中马对齐威王的下马，取得了一负两胜的成绩。人称“孙膑斗马术”。是为最早运用运筹学思想争取总体最优的范例。