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见“刚体定轴转动”。
描述物体转动快慢和方向的物理量。角位移与所历时间的比值称为这段时间内的平均角速度。当所历时间趋于零时，这一比值称为物体在该时刻的瞬时角速度。角速度可用矢量表示，其方向在当时的转动轴线上，指向则由右手螺旋法则决定。它的SI单位是弧度/秒。
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