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北朝名将。京兆杜陵（今西安市东南）人。“世为三辅著姓”。善领兵。北魏、西魏、北周三朝皆立战功，封郧国公，拜大司空，进位上柱国。静帝时出任徐、兖等11州15镇诸军事、徐州总管。在边多年，屡抗强敌。大象二年(580)率兵10万，平定相州总管尉迟迥的叛乱，为杨坚建立隋朝扫除了障碍。
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