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汉成帝令二千石劝勉农桑。西汉末，始用水力为原动力，并且应用很广。
西汉末年，始用畜力为冶铸工业的原动力。随后进一步发展到利用风力和水力为原动力，与此相适应，有了风轮和水排等器械的发明。凿盐井始用绳轮。此前在丝织和麻织方面已开始利用绳轮传动。工匠丁缓制成“被中香炉”，“为机转运四周而炉体常平，可置之被褥”(西汉葛洪《西京杂记》卷一)。它的原理与现代陀螺仪中的万向支架相似。
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