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“阿波罗”工程辅助计划之一，也是美国第2个载人飞行计划。目的是试验轨道上的会合、对接和舱外活动。1964年4月8日发射第1艘，到1966年11月11日共发12艘，其中10艘上各载2名宇航员。飞船重约3.2～3.8 t，最大直径3 m。
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