火药鞭箭

约在宋仁宗(1023—1063)时期，在火箭的基础上改进创制的。“以火药五两”制成火药包，缚于箭镞之后，用时以烙锥点燃火药包后，“燔而发之”。它不靠弓弩发射，而是利用火药燃烧时向后喷射所产生的反作用力，推动箭支射向目标的。