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周敬王四十三年(前477年)三月，越王勾践率师攻打吴国，吴王夫差带兵在笠泽（今上海松江县境内）抵御，夹松江摆开阵势。越王设立左、右两翼，让他们在夜里或左或右，击鼓呐喊而进。吴军分别抵御。越王带领三军偷渡，对准吴国的中军击鼓进攻，吴军乱，大败。
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